Kendo hat seinen Ursprung im feudalem Japan und bedeutet soviel wie "Weg des Schwertes". Erste Erwähnungen findet man noch unter dem Namen Kenjutsu in Dokumenten des 'Hihon Shoki' und 'em Kojiki' im 8ten Jahrhundert. Während dieser Zeit wurde das Land in Provinzen aufgeteilt, Armeen von Wehrpflichtigen zur Verteitigung dieser aufgestellt und diese Armeen in der Benutzung des Langbogens, Reitens, Kampf mit Schwert, Speer und dem Ringen in kompletter Rüstung ausgebildet. Dieses System wurde aber bald zugunsten von Elitetruppen aufgegeben. Die später dann einen Alleinstellungsanspruch was Ausbildung und Waffenführung betraf erhielt. Es entstand die Klasse der Samurai.

Um eine Auswahl der besten Kämpfer treffen zu können wurden regelmässig Wettkämpfe abgehalten und mit der dort gewonnenen Reputation eröffneten die besten Kämpfer bald Fechtschulen in den grösseren Städten. Hier trainierten die Schüler meist mit einem hölzernen Übungsschwert, dem Bokken. Bis zum Beginn des 18. Jahrhunderts gab es jedoch keine Überlegungen für eine Schutzausrüstung, die den Trainierenden vor schweren Schäden oder sogar dem Tod während des harten Trainings schützen könnte.

Chuta Nakanishi, der Gründer der Nakanishi Itto-Schule entwickelte dann aber zu Beginn dieses Jahrhunderts nicht nur eine Schutzausrüstung, sondern auch ein Übungsschwert aus Bambuslatten die in einer Lederhülle steckten. Jetzt war es den Schülern möglich, Schläge in voller Stärke zu trainieren ohne ihrem Gegenüber Verletzungen beizubringen. Mit steigender Popularität der neuen Trainingsmittel stieg auch die Verbreitung des Kenjutsu, nicht zuletzt aber auch durch Vereinfachung vieler traditioneller Techniken und der allgemeine Akzeptanz bestimmter Verhaltensregeln innerhalb der Trainingsräume.

So verbreitete sich Kendo schnell in Japan und wurde 1871 zum Bestandteil des Sportunterrichtes an allen Schulen. Nach den Ereignissen des zweiten Weltkriegs wurde die Ausübung von Kendo durch die Besatzer Japans verboten. Erst 1952, als sich eine Sportversion des Kendo entwickelte wurde es wieder offiziell zugelassen und dann auch wieder in den allgemeinen Schulsport aufgenommen.

1953 war Kendo wieder etabliert, allerdings nicht mehr mit dem Ziel Techniken zum Überleben zu erlernen, sondern mit der Zielsetzung den Character durch die Prinzipien und Methoden des Schwertkampfes zu stärken.

Der Zweck des Kendotrainings ist es, Geist und Körper zu formen, eine starke Seele zu entwickeln, durch korrektes und strenges Üben Fortschritt in der Kunst des Kendo anzustreben, Höflichkeit und Ehre des Menschen zu achten, mit anderen aufrichtig umzugehen und unaufhörlich die persönliche Weiterentwicklung zu verfolgen. So wird man fähig sein Land und die Gesellschaft zu lieben, zur Entwicklung der Kultur beizutragen, sowie Frieden und Wohlergehen unter allen Völkern zu fördern.

(Definition des Grundgedanken des Kendo durch die Zen Nippon Kendo Renmei im Jahr 1975)

Wie man an diesen Worten sieht, wird das Schwert heute in erster Linie als Instrument zur Erziehung des eigenen Geistes und Körpers betrachtet. Im harten Training lernt man den Umgang mit dem Schwert und dadurch den Umgang mit sich selbst und mit seinem Gegenüber. Die Konzentration auf das Duell mit dem "Gegner" und dem eigenen Geist, macht heute den eigentlichen Grundgedanken des modernen Kendo aus. Diese geistige Auseinandersetztung stärkt die Einheit von Körper und Geist. Dabei schult  sie gleichzeitig die wichtigsten mentalen Eigenschaften wie Selbstbewußtsein, Entscheidungsfreudigkeit, Entschlossenheit, aber auch Respekt und Ehrfurcht. Diese Eigenschaften nehmen dann auch im Leben ausserhalb des Trainings allmählich einen immer größer werdenden Raum ein und formen so den Charakter.